PID控制說明

　　 目前的調(diào)節(jié)器的動(dòng)態(tài) te性一般由三種典型調(diào)節(jié)作用組成，它們是比例、積分和微分作用，即P、I、D作用。即使DCS應(yīng)用于電廠以后，PID（規(guī)律）仍然是主要的控制器。

　　在zui基本的熱工自動(dòng)控制系統(tǒng)中，自動(dòng)調(diào)節(jié)器和被控對(duì)象組成一個(gè)相互作用的閉合回路。在這種系統(tǒng)中，調(diào)節(jié)器根據(jù)被控量Y與設(shè)定值Z的偏差信號(hào)e，而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按一ding的規(guī)律動(dòng)作，從而引起控制機(jī)關(guān)位置m的變化。

1、比例作用（P作用）

　　比例作用的動(dòng)態(tài)方程為m=ke，K稱為比例系數(shù)，δ=1/k 稱為比例帶。

　　比例作用的規(guī)律是，偏差e愈大，控制機(jī)關(guān)位移量m也愈大，偏差e 的變化速度 快，控制機(jī)關(guān)的移動(dòng)速度也快。

　　當(dāng)采用P作用調(diào)節(jié)器時(shí)，控制機(jī)關(guān)位置m與被控量或相關(guān)變量的數(shù)值之間bi然存在著一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，因此，在不同負(fù)荷時(shí)（即對(duì)應(yīng)不同的控制機(jī)關(guān)位置），被控量與設(shè)定值之間的偏差也不同，也就是說，調(diào)節(jié)過程結(jié)束時(shí)，被控量總是有偏差的。合適確定比例帶，一般總能使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定，δ 越大，對(duì)ti gao穩(wěn)定性愈有利，但調(diào)節(jié)過程速度放慢，靜態(tài)時(shí)被控量與設(shè)定值偏差也增大。

2、積分作用（I作用）

　　積分作用的動(dòng)態(tài)方程式為 m=∫e·dt ，從該式可以看出，如果被控量不等于給定值，即 e ≠0 ，執(zhí)行機(jī)構(gòu)就不會(huì)停止動(dòng)作，只有在 e =0，即偏差消失時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)才停止動(dòng)作，因此，調(diào)節(jié)過程結(jié)束時(shí)，被控量bi定是無差的。

　　在調(diào)節(jié)過程中，積分作用也存在著不合理的一面，即如果參數(shù)整定不當(dāng)，會(huì)使調(diào)節(jié)過程發(fā)生振蕩。

3、微分作用（D作用）

　　微分作用的動(dòng)態(tài)方程式是 m=de/dt ，從上式可以看出，調(diào)節(jié)過程結(jié)束時(shí)，偏差e不應(yīng)再不會(huì)，de/dt bixu等于零，所以控制機(jī)構(gòu)位置不會(huì)有變化，這樣就不能適應(yīng)負(fù)荷的變化，因此，jin有微分作用是不能執(zhí)行控制任務(wù)的。

　　但微分作用的 te點(diǎn)是其控制作用與偏差的變化速度成正比。在調(diào)節(jié)過程的開始階段，被控量Y雖然偏離設(shè)定值不大，但如果其變化速度較快，微分作用可以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生一個(gè)較大的位移。也就是說D作用比P、I作用cao 前，它加強(qiáng)了控制作用，限制了偏差的進(jìn)一步增大，所以微分作用可以有效地減少動(dòng)態(tài)偏差。